lino_msgs::Velocities raw_vel_msg;
ros::Publisher raw_vel_pub("raw_vel", &raw_vel_msg);

```serialize``` là hàm chuyển đổi dữ liệu truyền đi cho ros, dữ liệu truyền đi là char mà data cần truyền là uint32_t nên cần format lại để truyền và xác nhận số byte cần cho khung truyền<br>
```deserialize``` là hàm ngược lai serialize. Phục hổi dữ liệu truyền tới (là kiều char) cho data cần nhận có 32bit<br>
PID():p(0),d(0),i(0){} là khai báo trong class lino_msgs::PID có 3 biến là p,d,i<br>

PID():
  p(0),
  d(0),
  i(0)
{
}

virtual int serialize(unsigned char *outbuffer) const
{
  int offset = 0;
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_p;
  u_p.real = this->p;
  *(outbuffer + offset + 0) = (u_p.base >> (8 * 0)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 1) = (u_p.base >> (8 * 1)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 2) = (u_p.base >> (8 * 2)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 3) = (u_p.base >> (8 * 3)) & 0xFF;
  offset += sizeof(this->p);
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_d;
  u_d.real = this->d;
  *(outbuffer + offset + 0) = (u_d.base >> (8 * 0)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 1) = (u_d.base >> (8 * 1)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 2) = (u_d.base >> (8 * 2)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 3) = (u_d.base >> (8 * 3)) & 0xFF;
  offset += sizeof(this->d);
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_i;
  u_i.real = this->i;
  *(outbuffer + offset + 0) = (u_i.base >> (8 * 0)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 1) = (u_i.base >> (8 * 1)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 2) = (u_i.base >> (8 * 2)) & 0xFF;
  *(outbuffer + offset + 3) = (u_i.base >> (8 * 3)) & 0xFF;
  offset += sizeof(this->i);
  return offset;
}

virtual int deserialize(unsigned char *inbuffer)
{
  int offset = 0;
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_p;
  u_p.base = 0;
  u_p.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 0))) << (8 * 0);
  u_p.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 1))) << (8 * 1);
  u_p.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 2))) << (8 * 2);
  u_p.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 3))) << (8 * 3);
  this->p = u_p.real;
  offset += sizeof(this->p);
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_d;
  u_d.base = 0;
  u_d.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 0))) << (8 * 0);
  u_d.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 1))) << (8 * 1);
  u_d.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 2))) << (8 * 2);
  u_d.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 3))) << (8 * 3);
  this->d = u_d.real;
  offset += sizeof(this->d);
  union {
    float real;
    uint32_t base;
  } u_i;
  u_i.base = 0;
  u_i.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 0))) << (8 * 0);
  u_i.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 1))) << (8 * 1);
  u_i.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 2))) << (8 * 2);
  u_i.base |= ((uint32_t) (*(inbuffer + offset + 3))) << (8 * 3);
  this->i = u_i.real;
  offset += sizeof(this->i);
 return offset;
}

const char * getType(){ return "lino_msgs/PID"; };
const char * getMD5(){ return "a559df187bdf63f426d5f304b6b28bb4"; };